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机器人常见传感器原理

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机器人常见传感器原理

发布日期:2017-11-13 00:00:00 作者:小蓝 点击:

感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。移动机器人中所采用的传感器如何从传感器系统中采集所需要的信号呢?

 根据的作用分,一般传感器分为:
      内部传感器(体内传感器):主要测量机器人内部系统,比如温度,电机速度,电机载荷,电池电压等。
      外部传感器(外界传感器):主要测量外界环境,比如距离测量,声音,光线。
      根据传感器的运行方式,可以分为:
      被动式传感器:传感器本身不发出能量,比如CCD,CMOS摄像头传感器,靠捕获外界光线来获得信息。
      主动式传感器:会发出探测信号。比如超声波,红外,激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响,从而影响准确的信号获得。同时,信号还狠容易受到干扰,比如相邻两个机器人都发出超声波,这些信号就会产生干扰。
      
  
      一般有以下几个指标:
      动态范围:是指能检测的范围。比如电流传感器能够测量1mA-20A的电流,那么这个传感器的测量范围就是10log(20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范围,那么传感器就不会显示正确的测量值了。比如超声波传感器对近距离的物体无法测量。
      分辨率:分辨率是指传感器能测量的Z小差异。比如电流传感器,它的分辨率可能是5mA,也就是说小于5mA的电流差异,它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。
      线性度:这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。
      频率:是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为20HZ,也就是说每秒钟能扫描20次。






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